DC서보모터

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DC brushed servo motors를 사용하는 이유
1. 장점
  1. BLDC보다 싸다. 특히 저속에서 부드러운 속도출력을 낼 수 있다.
  2. 속도 범위가 넓고, 속도 제어가 훌륭하다. 브레이크 용도로 사용되면 전력을 생산해 낼 수 있다.
  3. 기동 및 가속시 매우 큰 토크를 낼 수 있다.
  4. 다른 DC 모터에 비해 field 코일이 없기 때문에(stator에 영구자석을 사용하므로) 소형이고 효율이 좋다.
2. 단점
  1. 쉽게 마모되는 brush를 사용한다. - 교환해야 한다. commutator도 마모된다.
  2. 전류가 흐르는 회전자(rotor coil)를 쉽게 식힐 수 없다. 과도한 전류가 흐르면 고정자의 영구자석에 탈자가 발생될 수 있다.
Yaskawa Electric Corporation. 상품명 Minertia Motor, MINI Series, UGTMEM-03MD2AE UTOPI-100MX
1. 데이터시트 - 14p
  1. motor life: 5,000 hours
2. 외관 및 로터
3. 광학식 로터리 엔코더 설치 위치
4. 광학식 로터리 엔코더 디스크
  1. 엔코더 디스크
    - 1000 DP8309366 REV.A YASKAWA
  2. 동영상 애니메이션
  3. 사진
    - 디스크
    - 엘리어징
5. 발광부 및 수광부
6. 수광부 센서 DP8309366 REV.A 1000
7. 브러시 모터 분해
8. 정류자(commutator) - 세어보면 17개
9. 회전자(rotor) 코일이 감긴 모양
10. 브러시 접촉
11. 2개 브러시, 모터 수명이 5,000시간인 이유가 이 브러시 마모 때문에.
  - 무른 재질이어서 쉽게 깨짐
12. 영구자석(Alnico) 스테이터
13. 모터를 손으로 적당히 회전시키면서 모터 저항 측정 데이터
  - 실험 사진
  - 측정 데이터, DMM으로 측정할 때 최소 약 2오옴, 최대 200오옴
14. DC 0.6V 정전압 가하면서 흐르는 전류 측정 데이터
  - 10초동안 4001점 측정
  - 0.6V를 인가하면 약 4.5초에 1회전한다. 피크가 정류자 갯수인 17개 나온다.
  - 정류자 한 가운데 브러시가 놓이면 저항이 높아진다. 브러시 폭이 정류자 폭보다 넓어 반드시 접촉한다.
15. Rotating shaft couplings에서 disc coupling
  - 최대 ~10도