DC서보모터

DC서보모터

1. 전자부품
   1. DC모터
      1. DC서보모터 - 이 페이지
   2. 참고
      1. 브러시모터
2. 정보
   1. 서보모터란 엔코더를 장착하여 폐루프를 사용하여 피드백 제어를 하는 모터를 말한다.
   2. DC 모터이므로, 가장 저렴한 영구자석을 사용하는 브러시모터를 사용한다.
3. 기술
   1. Dithering(디더링)
      1. Doli EDC60 콘트롤러에서 정보 표시에 해당 단어가 등장한다.
         1. 모터가 정지했을 때 과전류가 흐르므로, 온도센서없이 과열을 막기 위해서는, i^2t에서 time 적분시간을 0.6초로 하여 과전류를 예방한다.
      2. 앞뒤로 빠르게 움직이는 용어이다. 모션 제어시스템에서는 의도치 않는 움직임을 말한다.
         1. 정지마찰력이 크기 때문에 움직임이 시작될 때 불규칙 운동이 발생될 수 있다.
         2. 이런 문제점을 없애기 위해서 미세한 진동 움직임(이를 디더링이라고 한다.)을 주면, 정지마찰력이 없어져 부드러운 움직임을 유지할 수 있다.
         3. 그런데 정지마찰력은 모터와 연결된 무거운 기구물에서 크게 나타나므로...
   2. DC brushed servo motors를 사용하는 이유
      1. 장점
         1. BLDC보다 싸다. 특히 저속에서 부드러운 속도출력을 낼 수 있다.
         2. 속도 범위가 넓고, 속도 제어가 훌륭하다. 브레이크 용도로 사용되면 전력을 생산해 낼 수 있다.
         3. 기동 및 가속시 매우 큰 토크를 낼 수 있다.
         4. 다른 DC 모터에 비해 field 코일이 없기 때문에(stator에 영구자석을 사용하므로) 소형이고 효율이 좋다.
      2. 단점
         1. 쉽게 마모되는 brush를 사용한다. - 교환해야 한다. commutator도 마모된다.
         2. 전류가 흐르는 회전자(rotor coil)를 쉽게 식힐 수 없다. 과도한 전류가 흐르면 고정자의 영구자석에 탈자가 발생될 수 있다.
4. 브러시리스 서보 모터
5. 플로터에서
   1. HP 7090A 플로터에서
      1. 광학식 엔코더가 있는 DC서보모터로 X, Y 이동하는 듯
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           오른쪽 Y축 모터, 뒤쪽 X축 모터, Z축은 솔레노이드

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           X축용 타이밍 벨트

   2. HP 7440A 플로터
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        펜(종이 X)용 DC서보모터

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        롤러(종이 Y)용 DC서보모터

6. 에브리봇 엣지 로봇청소기에서
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     90도 각도로 홀소자가 두 개 있다.

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     에브리봇, wheel encoder RS500N-04-000, 2017.09.29 rev 1.0

7. 니콘 i넥시브 VMA-2520
   1. Sanmotion DC servo system, T-series, T406-011
      1. 카탈로그 - 36p
      2. Type S 사용설명서 - 198p
         1. 브러시 유지보수: 새 브러시 크기: 3.8X8X6mm, 최소사용길이 3mm
         2. 압축공기를 정류자에 불어 청소할 수 있는데, 이 때 카본가루가 많이 날리므로, 진공청소기로 빨아들이는 청소를 한다.
   2. 사진
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        Sanyo Denki DC서보모터 T406-011, 엔코더 및 브레이크가 없는 단순 모델이다.

   3. 브러시 점검
8. Yaskawa Electric Corporation. 상품명 Minertia Motor, MINI Series, UGTMEM-03MD2AE UTOPI-100MX
   1. 데이터시트 - 14p
      1. motor life: 5,000 hours
   2. 외관 및 로터
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   3. 광학식 로터리 엔코더 설치 위치
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   4. 광학식 로터리 엔코더 디스크
      1. 엔코더 디스크
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           1000 DP8309366 REV.A YASKAWA

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      2. 동영상 애니메이션
         https://youtu.be/ilM4uE322ys
      3. 사진
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           디스크

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           엘리어징

   5. 발광부 및 수광부
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   6. 수광부 센서 DP8309366 REV.A 1000
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   7. 브러시모터 분해
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   8. 정류자(commutator) - 세어보면 17개
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   9. 회전자(rotor) 코일이 감긴 모양
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   10. 브러시 접촉
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   11. 2개 브러시, 모터 수명이 5,000시간인 이유가 이 브러시 마모 때문에.
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         무른 재질이어서 쉽게 깨짐

   12. 영구자석(Alnico) 스테이터
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   13. 모터권선 전기적특성 측정
       1. 모터를 손으로 적당히 회전시키면서 모터 저항 측정
       2. DC 0.6V 정전압 가하면서 흐르는 전류 측정
   14. 커플링, Rotating shaft couplings에서 disc coupling
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         최대 ~10도

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